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（對靶施藥除草機器人賽道第二名）

一、團隊介紹

北京市農(nóng)林科學院智能裝備技術研究中心精準施藥部技術團隊，致力于農(nóng)業(yè)智能感知技術與智能裝備的研發(fā)工作。團隊專注于病蟲草害檢測、作物靶標探測、精準施藥控制與無人化作業(yè)等領域。近5年團隊發(fā)表了46篇學術論文，其中32篇被SCI/EI收錄，申請了24項國家專利，其中包括15項發(fā)明專利、9項實用新型專利，且獲得了8項軟件著作權及3項北京市新技術新產(chǎn)品證書。

二、裝備亮點

一是大功率四輪獨驅(qū)獨轉(zhuǎn)線控底盤。采用了先進的線控技術，配備高精度電子控制單元（ECU）和傳感器，使車輛具有更高的機動性和敏捷性。機器人搭載的先進定位與導航系統(tǒng)能夠在復雜的大田環(huán)境中進行高精度的路徑規(guī)劃與定位。二是作物/雜草目標定位方法。采用基于卡爾曼濾波和匈牙利算法的作物/雜草目標定位方法，結合Transformer注意力機制，在速度不超過0.6m/s的條件下，識別準確率可達到96.1%。三是精準噴藥和除草。通過自研的高頻電磁閥，支持對靶噴藥與區(qū)域?qū)Π谐輧煞N作業(yè)模式。四是系統(tǒng)穩(wěn)定性。系統(tǒng)配備流量、壓力傳感器及電動球閥，可實時監(jiān)控噴藥系統(tǒng)的流量和壓力，保證噴施過程中流量和壓力穩(wěn)定。

三、應用場景與成效

露地蔬菜對靶施藥機器人主要應用于甘藍、西蘭花等大株距蔬菜的植保作業(yè)，在甘肅張掖和河北張北等多地進行現(xiàn)場演示。