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（溫室搬運(yùn)機(jī)器人賽道第五名）

一、團(tuán)隊(duì)介紹

江蘇省農(nóng)業(yè)科學(xué)院智慧農(nóng)業(yè)創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)長(zhǎng)期深耕農(nóng)業(yè)物聯(lián)網(wǎng)與智能裝備領(lǐng)域，自主研發(fā)了包括搬運(yùn)機(jī)器人、巡檢機(jī)器人、溫室采摘機(jī)器人以及水肥一體機(jī)等智能裝備。成果深度融合了自主導(dǎo)航與智能路徑規(guī)劃等關(guān)鍵技術(shù)，能夠面向溫室生產(chǎn)、智能運(yùn)輸與精準(zhǔn)灌溉，提供高效、可靠的整體解決方案。團(tuán)隊(duì)建有農(nóng)業(yè)農(nóng)村部長(zhǎng)三角智慧農(nóng)業(yè)技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室等10余個(gè)部省級(jí)科研平臺(tái)，以及智慧農(nóng)業(yè)試驗(yàn)示范基地和20余個(gè)智慧農(nóng)業(yè)專業(yè)實(shí)驗(yàn)室，配備百余臺(tái)套高性能儀器設(shè)備。

二、裝備亮點(diǎn)

一是高機(jī)動(dòng)性重載底盤。采用了四輪差速驅(qū)動(dòng)與獨(dú)立懸掛結(jié)構(gòu)的高機(jī)動(dòng)性重載底盤，可滿足150kg級(jí)物料的穩(wěn)定運(yùn)輸及上下坡通行。二是零回轉(zhuǎn)半徑。實(shí)現(xiàn)了適應(yīng)狹窄通道的機(jī)動(dòng)需求。三是魯棒自主導(dǎo)航框架。在無預(yù)設(shè)導(dǎo)航標(biāo)識(shí)的真實(shí)環(huán)境中，通過多傳感器融合SLAM與優(yōu)化的自適應(yīng)蒙特卡洛定位算法，有效抑制定位漂移。

三、應(yīng)用場(chǎng)景與成效

“智農(nóng)馱手M1”已部署于南京國(guó)家農(nóng)業(yè)高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)示范區(qū)及江蘇省農(nóng)業(yè)科學(xué)院智慧農(nóng)業(yè)實(shí)驗(yàn)基地，覆蓋長(zhǎng)距離壟道、高濕環(huán)境、人員混行通道及連接坡道等典型設(shè)施農(nóng)業(yè)場(chǎng)景。在光照多變、植株參差、坡道起伏、高濕狹窄且障礙隨機(jī)的環(huán)境中，機(jī)器人實(shí)現(xiàn)超過1000米往返導(dǎo)航，偏差穩(wěn)定在3厘米以內(nèi)；能夠有效繞行隨機(jī)放置的工具箱、采收筐及人員干擾；在150公斤滿載和小于10°坡道條件下仍保持牽引平穩(wěn)，果品無損。基地反饋顯示，采收高峰期可替代2–3名人工，搬運(yùn)效率提升約30%，其導(dǎo)航與控制技術(shù)已延伸至采摘、巡檢機(jī)器人。